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小馬智行Pony.ai_北京小馬智行科技有限公司

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日期:2020/12/6 21:28:53
一、公司簡介

小馬智行(Pony.ai)成立于2016年底,以中國和美國為起點,分別在硅谷、廣州、北京、上海設立研發中心,并獲得中美多地自動駕駛測試、運營資質與牌照。憑借人工智能技術領域的最新突破,已與豐田、現代、一汽、廣汽等車廠建立合作。截至2020年11月,公司融資總額已達10億美元,估值超53億美元。

小馬智行Pony.ai

二、核心技術

小馬智行經過長期的城區公開道路測試,積累了眾多的復雜及極端場景數據,并能安全、智能地處理這些場景,實現安全可靠的自動駕駛技術應用。

1.定位及高精地圖
自建的厘米級定位技術,通過激光雷達、毫米波雷達、攝像頭、衛星及慣性導航等多傳感器數據深度融合的方案,為無人車提供精準的物理位置信息?煽康母呔貓D,提供精確3D結構數據以及車道線、交通信號等大量語義信息,保障車輛的安全駕駛。

2.感知
通過深度學習和傳統算法的融合,小馬智行的感知系統能確保無人車的安全性和系統冗余。利用多傳感器深度融合技術,無人車具備超越人類的障礙物檢測、分類、追蹤和場景理解的能力,在不同的路況、天氣和環境中都能準確地“看”到周圍的世界。

3.預測、路徑規劃與控制
通過機器學習和深度學習的融合,小馬智行可實時、準確地判斷周圍車輛的行駛路徑,并采用動態尋路算法,在復雜路況中實現無人車的路徑規劃、決策優化、精準控制。在中美的各種路況中——無論是加州的高速公路,還是中國一線城市的八車道十字路口——都能很好地應對周圍車輛和人流。

4.基礎架構與仿真
成功的規;夹g應用離不開完善的基礎架構,包括車載系統、仿真平臺、可視化平臺、數據存儲與處理等。小馬智行自主研發了一套自動駕駛基礎架構體系——PonyBrain,具備極高的穩定性和可擴展性,保障了規;募夹g應用。
PonyBrain 是小馬智行于2017年4月自主研發的一套自動駕駛基礎架構平臺。與大多數自動駕駛公司采用傳統機器人操作系統(ROS)不同,PonyBrain 性能更優,適應車載計算環境,持續降低資源占用,支持復雜的深度學習模型與軟件快速迭代。

5.硬件
高性能,高可靠性和高適配性,成就了小馬智行的硬件解決方案。 小馬智行自主設計的傳感器融合模塊和計算單元,將性能最高的組件與尖端軟件技術結合,從而形成集成式的全堆棧系統,并實現硬件冗余全覆蓋,保障了無人車的安全運行。

6.車輛平臺
小馬智行的技術已成功應用到不同車型、不同場景中——從純電的乘用車到長途貨運卡車——不論是載人還是載物,都致力于提供安全、可靠、便捷的自動駕駛技術。

小馬智行自動駕駛車輛

7.標準化生產
2020年11月6日,小馬智行推出自動駕駛系統規;a線。采用全生命周期理念,小馬智行打通了從供應鏈管理、硬件模塊設計驗證與測試生產、汽車改制總裝、整體質檢、下線標定到道路測試各環節,建立起一套自動駕駛軟硬件系統的標準化、信息化生產流程。

通過細化工藝路徑,整個生產流程包含40多道生產工序,1000多件裝配器件,最終再經歷200多項質檢項目才得以下產線。質檢項目涉及功能測試、環境測試和壓力測試,例如振動、高低溫、防水、噪聲、實際道路測試等。

在標準化生產中,小馬智行借鑒了車規級工藝設計和開發流程,自主研發了24項核心硬件模塊,包含車載計算平臺、PIDC信號燈識別攝像頭等,實現成本控制與設計一體化,提升模塊在車輛行駛場景的適配性和穩定性。 小馬智行已積累一批成熟的供應鏈,通過設立進貨檢驗和出貨檢驗標準,使得生產器件能夠按質、按量、按時投入產線。

小馬智行自動駕駛車輛

三、產品研發

1.PonyAlpha
PonyAlpha 是小馬智行的第三代無人車技術解決方案,于2018年9月正式對外發布。

軟件方面,PonyAlpha 利用其自主研發的一整套自動駕駛系統架構和操作平臺——PonyBrain,優化了作業性能,支持快速迭代,同時高度優化并適應車載計算環境,使得操作平臺在實時性能、作業調度、數據傳輸和吞吐效率上得到提升。
硬件方面,PonyAlpha 通過激光雷達、攝像頭、毫米波雷達等傳感器一體化的適配方式,使集成度得到提升,能夠根據不同的路況和駕駛場景智能地得到精準的感知數據。

2.PonyAlpha 2
PonyAlpha 2.0 是小馬智行基于 PonyBrain 平臺研發的第四代自動駕駛軟硬件集成式系統,于2019年12月發布。其具備5大硬件迭代——包括主激光雷達在內的傳感器配置升級,搭載自研傳感器清潔系統,獨立掌握線控改裝技術,提升系統整體集成度及穩定性,后備箱空間可用。

PonyAlpha 2.0 使得車輛擁有周圍200米范圍內的全域視野,提升復雜交通路段、早晚高峰及特殊天氣狀況的應對能力;內嵌的動態尋路算法,能夠依據每條車道內的路況進行動態預測和決策優化,支持任意出行路線;采用深度多源的高精度定位,守護駕駛安全。

3.PonyAlpha X
PonyAlpha X 于2020年11月發布,是小馬智行首個經由標準化生產的自動駕駛軟硬件系統。硬件方面,PonyAlpha X 的車輛集成度顯著提升,提高了對振動、溫度、濕度、電磁等抗干擾能力;采用一體化設計,車頂傳感器裝置重量下降22%,后備箱可使用率超過90%。

軟件方面,該系統可實現200米的全域視野,其中采用的補盲激光雷達和左向毫米波雷達,可以消除感知盲區,提升系統對于各類長尾場景處理質量和反應速度;車內人機交互界面全面煥新,分別推出面向乘客的 PonyHI 和面向測試安全員的 PonyDash,保證規;窚y和技術研發的效率,提供優質的出行體驗。

四、出行服務

PonyPilot
PonyPilot 是由小馬智行于2018年12月推出的自動駕駛出行服務,并在廣州南沙率先試點城區公開道路Robotaxi常態化運營,成為首個在中國市場提供Robotaxi服務的公司。

PonyHI
PonyHI是面向乘客的用戶交互系統,幫助后排乘客更好地理解自動駕駛汽車決策行為和路徑規劃比如轉向、變道、減速等;也可以將用戶的實時體驗反饋至研發流程中,促進技術提升。

PonyDash
PonyDash 是面向測試安全員端交互界面,安裝在前座。PonyDash 加強了 Robotaxi 服務模塊的展示,涵蓋訂單詳情、路線規劃、后臺消息、故障上報等。

五、團隊

小馬智行由彭軍和樓天城博士共同創立,計算機科學家姚期智院士擔任首席顧問。 

小馬智行兩位聯合創始人(左為樓天城,右為彭軍)
小馬智行兩位聯合創始人(左為樓天城,右為彭軍)

1.彭軍
小馬智行聯合創始人兼首席執行官。創立小馬智行之前,彭軍曾擔任百度自動駕駛部門首席架構師,負責百度自動駕駛的整體戰略規劃與技術發展。

作為自動駕駛行業的領導者,彭軍博士秉承“以事聚人,因人成事”的思想匯集最優秀的人、解決最難的事,改變未來出行方式的徹底革新。在彭博士的帶領下,小馬智行已迅速成長為行業領導者之一,并在全球多地率先落地面向公眾的自動駕駛服務。創立小馬智行之前,彭博士曾擔任百度自動駕駛部門首席架構師,負責百度自動駕駛的整體戰略規劃與技術發展。他擁有斯坦福大學博士學位以及清華大學學士學位。

2.樓天城
小馬智行聯合創始人兼首席技術官。
樓天城以比賽 ID “ACRush” 為計算機編程界所知,曾連續10年蟬聯TopCoder中國區冠軍,并且兩次獲得谷歌全球編程挑戰賽冠軍。
樓天城投身于自動駕駛領域,堅信技術將為人們創造更安全更高效的出行未來。創立小馬智行之前,樓天城是百度歷史上最年輕的T10工程師。他的職業生涯開始于谷歌,曾在Google X(Waymo)從事無人車技術開發。

3.姚期智
小馬智行首席顧問。
姚期智先生是世界著名的計算機科學家,圖靈獎(計算機界“諾貝爾獎”)華人得獎者,擔任清華大學交叉信息研究院(IIIS)教授、院長。同時,姚期智先生也是中國科學院院士、美國國家科學院院士。

六、發展歷程

2016年12月,小馬智行成立,建立硅谷研發中心。
2017年3月,建立北京研發中心。
2017年4月,第一代自動駕駛系統誕生,基于全自研自動駕駛基礎架構和操作平臺PonyBrain。
2017年6月,獲得美國加州自動駕駛路測牌照,開啟美國公開道路測試。
2017年10月,落戶廣州,在南沙區落地自動駕駛技術并開展城區公開道路測試。
2018年2月,在廣州落地中國首支常態化試運行的自動駕駛車隊。
2018年2月,與廣汽集團簽訂全面戰略合作協議。
2018年6月,成為首個獲得北京市T3級自動駕駛測試牌照的初創公司。
2018年9月,發布第三代自動駕駛軟硬件系統 PonyAlpha,亮相首屆世界人工智能大會。
2018年12月,推出自動駕駛出行服務 PonyPilot,成為首個在中國落地常態化 Robotaxi 服務的公司。
2019年4月,亮相上海國際車展,宣布自動駕駛長途貨運領域布局。
2019年6月,獲得美國加州自動駕駛出行服務許可(Robotaxi)和廣州首批智能網聯汽車路測牌照。
2019年8月,宣布與豐田建立合作,共同研發自動駕駛技術。
2019年9月,聯手廣汽集團發布全球首款基于Aion LX平臺的L4級自動駕駛汽車。
2019年10月,宣布與現代合作,推出加州首個面向公眾的自動駕駛出行服務(Robotaxi)。
2019年11月,自動駕駛測試總里程突破100萬公里。
2019年12月,PonyPilot服務滿一周年,完成超7萬次訂單。
2019年12月,發布第四代自動駕駛軟硬件系統 PonyAlpha 2.0。
2020年2月,與加州弗里蒙特政府合作,拓展自動駕駛出行服務(Robotaxi)。
2020年2月,完成4.62億美元B輪融資,包括豐田4億美元戰略投資;總融資額近8億美元,估值超過30億美元。
2020年4月,與北美電商亞米網建立合作,提供自動駕駛無接觸運輸服務。
2020年5月,獲得北京自動駕駛載人測試牌照,開展網絡約車測試。
2020年7月,與上海簽訂戰略合作協議,開啟長三角地區布局和研發進程,將在嘉定組建自動駕駛規;囮。
2020年8月,與博世合作,雙方將共建自動駕駛車隊管理方案。
2020年10月,與一汽在自動駕駛技術領域達成深入合作。
2020年11月,完成2.67億美元C輪融資,由加拿大安大略省教師退休基金會旗下教師創新平臺領投,公司估值超53億美元。
2020年11月,發布自動駕駛標準化產線,推出自動駕駛系統PonyAlpha X。

小馬智行自動駕駛車輛

七、道路測試

1.廣州
2017年10月,小馬智行獲準在廣州南沙區進行公開道路路測,并成為中國第一家開展自動駕駛車隊常態化試運營的公司。
2019年6月20日,小馬智行取得廣州正式發布的首批自動駕駛路測牌照。
截至2020年4月底,小馬智行 Robotaxi 的道路測試區域覆蓋南沙超過200平方公里的核心區域,并設立了超過200個常用上下車點。

2.北京
2018年7月2日,小馬智行獲得由北京市政府頒發的自動駕駛車輛路測牌照,成為首個獲得北京自動駕駛路測許可的初創企業。其中小馬智行獲得的T3牌照,代表其自動駕駛汽車具有路況認知、交通法遵守、路線執行、應急處置等多項綜合能力。
2020年5月14日,小馬智行獲得北京市自動駕駛載人測試牌照,成為首家獲準在京開展公開道路載人測試的自動駕駛創業企業。根據計劃,小馬智行將在北京的海淀、亦莊等區域的公開道路上開展載人路測,并將重點開展網絡約車、定點接駁測試。

3.美國加州
2017年6月,小馬智行獲得美國加州路測許可證。根據當地法律規定,所有在加州公共道路上測試自動駕駛汽車的公司都必須披露駕駛里程數以及駕駛員被迫控制無人駕駛車輛的次數。小馬智行在2018年度報告中表明其該年在加州平均每1000公里接管0.61次,排名47家公司中的第5位。
2019年6月18日,小馬智行在美國加州獲得自動駕駛運營牌照(Autonomous Vehicle Pilot Permits),獲準向公共乘客提供自動駕駛出行服務,即 RoboTaxi 服務。根據美國加州公共事業委員會公布的自動駕駛運營季度報告(2019年11月~2020年1月,2020年2月~4月),小馬智行的單車運營效率連續位列首位。

八、工商信息

企業名稱:北京小馬智行科技有限公司
統一社會信用代碼:91110108MA00AGM13W
工商注冊號:110108022661039
經營狀態:在營(開業)
企業機構類型:有限責任公司(自然人投資或控股)
成立日期:2016-12-19
法定代表人:李衡宇
經營期限:2016-12-19 ~ 2046-12-18
注冊資本(萬元):10000 (人民幣元)
登記機關:北京市海淀區市場監督管理局
經營業務范圍:技術開發、技術推廣、技術轉讓、技術咨詢、技術服務;技術檢測;計算機系統服務;基礎軟件服務,應用軟件服務;軟件開發;軟件咨詢;工程和技術研究與試驗發展;產品設計;模型設計;數據處理(數據處理中的銀行卡中心、PUE值在1.4以上的云計算數據中心除外);供應鏈管理;企業管理咨詢;會議服務;承辦展覽展示活動;銷售自行開發后的產品、通訊設備、電子產品、機械設備、計算機、軟件及輔助設備、汽車、汽車零配件、儀器儀表;機械設備租賃(不含汽車租賃);汽車租賃(不含九座以上的客車);貨物進出口、代理進出口、技術進出口。(市場主體依法自主選擇經營項目,開展經營活動;依法須經批準的項目,經相關部門批準后依批準的內容開展經營活動;不得從事國家和本市產業政策禁止和限制類項目的經營活動。)


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